焊接机器人在高危环境进行工作过程中经常遇到的损坏及维护方法

对着工业的发展一些高危险区域为了减少人员损伤便选择使用了焊接机器人、切割机器人等河北工业机器人进行危险部分的工作。对于智能机器人，还应配备传感系统，如激光或摄像头传感器及其控制装置。机器人由机器人本体和控制柜（硬件和软件）组成，焊接机器人焊枪，主要包括机器人和焊接设备两部分。；以及焊接设备，以弧焊和点焊为例，它由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳子）等部分组成。

(1)焊接跑偏问题：可能是焊接位置不对或者找焊枪有问题。这时候就要考虑TCP（焊枪中心点的位置）是否准确并进行调整。如果这种情况经常发生，请检查机器人各轴的零位，并重新校准以进行纠正。

(2)咬边问题：可能是焊接参数选择不当，焊枪角度或焊枪位置错误，可适当调整。

(3)气孔问题：可能是气体保护不良，工件底漆过厚，或保护气体不足引起，可作相应调整处理。

(4)飞溅过大问题：可能是焊接参数选择不当，气体成分原因，或焊丝外伸长过长。可以调节机器功率来改变焊接参数，调节气体比例器来调节混合气体比例。调整焊枪与工件的相对位置。

(5)焊缝末端冷却后形成弧坑：可编程时，可在工步中加入埋弧坑功能进行填充。

2.机器人系统故障

(1) 发生枪击事件。可能是工件装配偏差或焊枪TCP不准确。您可以检查装配情况或纠正焊枪的 TCP。

(2)发生电弧故障，不能引弧。可能是焊丝没有接触到工件或工艺参数太小。您可以手动送丝，调整焊枪与焊缝之间的距离，或适当调整工艺参数。

(3)保护气体监测与报警。如果冷却水或保护气供应有问题，请检查冷却水或保护气管道。

三、如何保证工件质量

作为示教再现型机器人，工件的装配质量和精度必x具有良好的一致性。

焊接机器人的应用应严格控制零件的制备质量，提高焊件的装配精度。零件的表面质量、坡口尺寸和装配精度都会影响焊缝跟踪效果。零件制备质量和焊件装配精度可从以下几个方面提高。

(1)编制焊接机器人专y焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸等进行严格的工艺规定。一般零件和凹槽尺寸公差控制在±0.8mm以内，装配尺寸误差控制在±1.5mm以内。焊缝中出现气孔、咬边等焊接缺陷的概率可以大大降低。

(2)采用高精度装配工装，提高焊件装配精度。

(3)焊缝应清理干净，无油污、锈迹、焊渣、切渣等，允许使用可焊底漆。否则会影响引弧成功率。定位焊由电极焊改为气体保护焊。同时对点焊部位进行抛光处理，避免因焊缝残留的渣皮或气孔。

回焊，以避免电弧不稳定甚至飞溅。

四、焊接机器人对焊丝的要求

机器人可根据需要选择桶装或盘绕焊丝。为了减少更换焊丝的频率，机器人应使用桶装焊丝。但由于是桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，对焊丝刚度等质量要求比较高。当使用镀铜质量较差的线材时，线材表面的镀铜会因摩擦而减小管子的内部容积，高速送丝时电阻会增大。焊丝不能顺利送出，产生抖动，使电弧不稳定，影响焊接。缝纫质量。严重时会卡住，机器人停止，必x及时清理焊丝导轨。

五、焊接机器人的编程技巧

(1)选择合理的焊接顺序，制定焊接顺序，以减少焊接变形和焊枪行进路径的长度。

(2)焊枪空间过渡要求短、平稳、安q的运动轨迹。

(3)优化焊接参数，为获得z佳焊接参数，制作焊接试验和工艺评定的工作试件。

(4)使用变位器的合理位置、焊枪姿态、焊枪相对于接头的位置。工件固定在变位机上后，如果焊缝位置和角度不理想，编程时需要不断调整变位机，使焊缝按照焊接顺序依次到达水平位置。同时，需要不断调整机器人各轴的位置，合理确定焊枪相对于接头的位置和角度以及焊丝的延伸长度。工件位置确定后，必x用程序员的眼睛观察焊枪相对于接头的位置，比较困难。这就需要程序员善于总结和积累经验。

(5)及时插入喷枪清洗程序。编写y定长度的焊接程序后，应及时插入焊枪清洁程序，防止焊渣堵塞焊嘴和导电嘴，保证焊枪清洁，提高焊嘴寿命，保证电弧可靠点火。减少焊接飞溅。

(6) 一般情况下，不可能一步编译一个程序。需要在机器人焊接过程中不断检查和修改程序，调整焊接参数和焊枪姿态等，形成良好的程序。